哈尔滨理工大学荣成学院
Published:2012
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段宏伟, 兰虎, 郑红艳, et al. 典型接头的机器人视觉传感图像处理技术[J]. 2012, 17(4): 52-56.
DOI:
段宏伟, 兰虎, 郑红艳, et al. 典型接头的机器人视觉传感图像处理技术[J]. 2012, 17(4): 52-56. DOI:
针对国内现有的弧焊机器人视觉传感图像处理系统通用性、鲁棒性差而无法满足实际焊接过程焊缝跟踪需要的现状
以Panasonic-TA1400六自由度弧焊机器人为试验平台
构建了典型接头机器人视觉传感硬件系统
并基于LabVIEW语言开发了视觉传感通用图像处理系统.运用二维小波变换技术对典型接头焊缝图像进行了降噪和边缘检测处理
既有效滤掉了背景噪声
又基本完整地保留了激光光带的边缘.而在激光光带中心线抽取和焊缝特征点检测方面
采用了逐行(列)快速搜索和逆序快速查找数组最大值方法
简单有效
同时兼顾了精确度和速度要求.试验表明
整个图像处理方法效果良好
能够满足后续跟踪系统实时性要求.
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