1. 金陵科技学院信息技术学院
2. 南京理工大学计算机科学与技术学院
Published:2012
移动端阅览
LIU Yu, LU Jian-feng, HE Yun-hong, et al. 移动机器人神经网络自适应控制[J]. 2012, 17(6): 36-040.
DOI:
LIU Yu, LU Jian-feng, HE Yun-hong, et al. 移动机器人神经网络自适应控制[J]. 2012, 17(6): 36-040. DOI:
针对一类非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题
同时考虑移动机器人的运动学和动力学模型
设计运动学控制器和动力学控制器结合的神经网络控制系统.其中动态模型中的不确定性是由神经元控制器进行补偿
由此可保证闭环误差系统最终趋近稳定.采用基于李亚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论的判稳方法
证明整个闭环控制系统的稳定性.仿真结果表明
该控制方案具有较强的鲁棒性. 更多还原
0
Views
1467
下载量
CSCD
Publicity Resources
Related Articles
Related Author
Related Institution