1. 哈尔滨理工大学 机械动力工程学院,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工业大学 机电工程学院,哈尔滨,150080
Published:2013
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YU Jian, SUN Gui-tao, GAO Bing-wei, et al. 液压四足机器人驱动器CAN总线通信[J]. 2013, 18(2): 77-080.
DOI:
YU Jian, SUN Gui-tao, GAO Bing-wei, et al. 液压四足机器人驱动器CAN总线通信[J]. 2013, 18(2): 77-080. DOI:
为满足液压四足机器人液压系统对控制的灵活性、数据通信的实时性和抗干扰能力的要求
提出一种基于CAN总线的局域控制网络系统.该系统利用DSP28335内部的两个ECAN模块
分别负责数据的接收和反馈
克服了单独CAN网络半双工通讯的缺点
利用ECAN中断机制配合软件编程实现数据的分类和数据的实时反馈
为机器人控制提供支持
最后通过实验验证了通信的可靠性. 更多还原
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