通信感知一体化是5G-A的关键技术之一。本文讨论了通信感知一体化的组网模式、波形设计与感知时隙配比，得到了当前较为成熟的感知技术方案，并详细分析感知指标体系。之后基于独立感知模式的多站点组网和多波形融合组网的真实场景，系统验证了低空无人机近距离和远距离感知的性能，包括感知极限距离、位置精度、速率精度，以及感知对通信的影响，探讨实测逼近理论值，从而得到实际组网感知性能的可行性。