基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用

魏武; 魏敏

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基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用

更新时间：2026-09-04

- 基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用
- Application of the Kalman Filter Based on Wavelet Neural Network in GPS/DR Navigation System
- 微电子学与计算机 2010年27卷第7期页码：21-24
- 作者机构：
  
  华南理工大学自动化科学与工程学院,广东,广州,510641
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金重点项目(60736024)
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2010
- 稿件说明：
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魏武, 魏敏. 基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用[J]. 微电子学与计算机, 2010, 27(7): 21-24,30.

WEI Wu, WEI Min. Application of the Kalman Filter Based on Wavelet Neural Network in GPS/DR Navigation System[J]. 2010, 27(7): 21-24.
魏武, 魏敏. 基于小波神经网络的卡尔曼滤波在GPS/DR系统中的应用[J]. 微电子学与计算机, 2010, 27(7): 21-24,30. DOI：

WEI Wu, WEI Min. Application of the Kalman Filter Based on Wavelet Neural Network in GPS/DR Navigation System[J]. 2010, 27(7): 21-24. DOI：

摘要

针对GPS/DR定位过程中采用卡尔曼滤波时噪声的统计特性与实际不符

提出采用小波神经网络嵌入到卡尔曼滤波

来实现自适应调整噪声协方差矩阵.通过对基于小波神经网络的自适应卡尔曼滤波辅助的GPS/DR定位系统进行仿真

结果表明既能有效抑制发散

又能有效提高定位精度.

Abstract

GPS /DR positioning using Kalman filter has a large margin of error after a period of time

even divergent. This paper uses wavelet neural network in the Kalman filter to adjust the noise covariance matrix. Simulation results of mobile robot GPS/DR positioning system show that the divergence can effectively suppress

and can effectively improve the positioning accuracy.

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