基于有界旋转角的点云配准算法

赵夫群; 周明全; 耿国华

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基于有界旋转角的点云配准算法

更新时间：2026-09-04

- 基于有界旋转角的点云配准算法
- Point Cloud Registration Algorithm Based on Bounded Rotation Angle
- 微电子学与计算机 2017年34卷第3期页码：46-49
- 作者机构：
  
  1. 西北大学信息科学与技术学院,陕西,西安,710127
  2. 咸阳师范学院机构教育科学学院,陕西,咸阳,712000
  3. 北京师范大学信息科学与技术学院,北京,100875
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金项目 61373117
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2017
- 稿件说明：
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赵夫群, 周明全, 耿国华. 基于有界旋转角的点云配准算法[J]. 微电子学与计算机, 2017, 34(3): 46-49.

ZHAO Fu-qun, ZHOU Ming-quan, GENG Guo-hua. Point Cloud Registration Algorithm Based on Bounded Rotation Angle[J]. 2017, 34(3): 46-49.
赵夫群, 周明全, 耿国华. 基于有界旋转角的点云配准算法[J]. 微电子学与计算机, 2017, 34(3): 46-49. DOI：

ZHAO Fu-qun, ZHOU Ming-quan, GENG Guo-hua. Point Cloud Registration Algorithm Based on Bounded Rotation Angle[J]. 2017, 34(3): 46-49. DOI：

摘要

针对目前已有的三维点云配准算法不能很好地解决旋转角度变化较大的配准问题

提出一种基于有界旋转角的配准算法.首先根据刚体变换的低维性质将全局配准问题转化成区域配准问题

通过区域划分、区域配准、求解组合系数、求解刚体变换等四个基本步骤实现初始配准; 然后在基本ICP算法的基础上通过设置旋转角度的边界来改进算法

以达到精确配准的目的.实验结果表明

该算法具有精确、快速、鲁棒的特点

并能避免噪声和外点的干扰

适用范围更加广泛.

Abstract

In the paper

a registration algorithm based on bounded rotation angle is proposed to solve the problem of the existing 3D point cloud algorithm which cant complete registration with large rotation angle change. Firstly

the global registration is transformed into regional registration according to the low dimensional nature of the rigid body transformation

and it achieves initial registration through the four steps of region division

region registration

solving combination coefficient and solving rigid body transformation; Secondly

the basic ICP algorithm is improved by setting boundary for rotation angle to achieve fine registration. The experimental results show that the proposed algorithm in the paper is accurate

fast and robust

and it can avoid the interference of noises and outliers.

关键词

Keywords

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