一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现

赵可可; 柴志雷; 吴东

Chinese

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现

更新时间：2026-09-04

- 一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现
- Design and Implementation of a ROS Software-hardware Co-processing Compute Architecture Based on Zynq
- 微电子学与计算机 2017年34卷第9期页码：87-91
- 作者机构：
  
  1. 江南大学物联网工程学院,江苏,无锡,214122
  2. 数字工程与先进计算国家重点实验室,江苏,无锡,214125
- 作者简介：
- 基金信息：
  
  数学工程与先进计算国家重点实验室开放基金 2015A07
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2017
- 稿件说明：
移动端阅览
赵可可, 柴志雷, 吴东. 一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现[J]. 微电子学与计算机, 2017, 34(9): 87-91.

ZHAO Ke-ke, CHAI Zhi-lei, WU Dong. Design and Implementation of a ROS Software-hardware Co-processing Compute Architecture Based on Zynq[J]. 2017, 34(9): 87-91.
赵可可, 柴志雷, 吴东. 一种基于Zynq的ROS软硬件协同计算架构设计与实现[J]. 微电子学与计算机, 2017, 34(9): 87-91. DOI：

ZHAO Ke-ke, CHAI Zhi-lei, WU Dong. Design and Implementation of a ROS Software-hardware Co-processing Compute Architecture Based on Zynq[J]. 2017, 34(9): 87-91. DOI：

摘要

针对复杂机器人算法在嵌入式系统上运行时间过长的问题

设计并实现了一种在Zynq平台上通过软硬件协同机制实现机器人操作系统(ROS) 节点的方法

利用FPGA加速ROS中的复杂图像算法.ARM端软件进行接口间的转换

可以和其他ROS节点正常通讯.随后测试了双目匹配算法census在系统中的实现.实验证明

在处理复杂图像算法时相对于纯软件实现具有明显优势.

Abstract

Aiming to solve the robot complex algorithm running time is too long in the embedded system

a node method designed by software-hardware co-processing in the Zynq for robot operating system (ROS)

Complex image algorithm of ROS in FPGA accelerated and ARM handle software interface between the ROS and other normal communication node.Then the stereo matching algorithm census is tested in the system.Experimental results show that in dealing with complex image algorithm relative to the pure software implementation has obvious advantages.

关键词

Keywords

references

Heinly J, Dunn E, Frahm J M. Comparative evaluation of binary features[C]//12th European Conference on Computer Vision, Part Ⅱ. IEEE, 2012.

Fire W S, Archibald J K, Improved census transforms for resource-optimized stereo vision[J]. IEEE Transaction on Circuits and System for Video Technology, 2013, 23(1): 60-73. DOI: 60

Martin G, Smith G. High-level synthesis: past, present, and future[J]. IEEE Design and Test of Computers, 2009, 26(4): 18-25. DOI: 18

Nakazato, Kaichiro. FPGA-based stereo vision system using census transform for autonomous mobile robot[C]//International Conference on Informatics, Electronics and Vision. IEEE, 2015.

Yamashina, Kazushi, Ootsu K, et al. Proposal of ROS-compliant FPGA component for low-power robotic systems[C]//International Conference on Intelligent Earth Observing % Applications. IEEE, 2015.

何宾. Xilinx FPGA设计权威指南[M]. 北京: 清华大学出版社, 2014.

Barros, Taiser Tadeu Teixeira. A mobile manipulator controller implemented in the robot operating system[R]. Proceedings for the Joint Conference of ISR, 2014: 121-128.

丁帅帅, 柴志雷. 基于HLS的SURF特征提取硬件加速单元设计与实现[J]. 微电子学与计算机, 2015, 32(9): 133-137. DOI: 133

周龙, 徐贵力, 李开宇, 等. 基于Census变换和改进自适应窗口的立体匹配算法[J]. 航空学报, 2012, 33(5): 886-892. DOI: 886

浏览量

下载量

CSCD

文章被引用时，请邮件提醒。

提交

工具集

关联资源

一种基于共享缓存的星载数据交换架构设计

5G定位算法的FPGA加速设计研究

YOLO目标检测后处理算法的优化和硬件加速

基于FPGA的H.264可变块运动估计算法的优化及实现

基于TRNG与PUF集成结构的安全加密认证系统