基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计

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基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计

计算机与控制工程 | 更新时间：2026-07-10

- 基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计
- Controller Design of Automatic Wire Bonders:A Task Coordinate Frame Approach
- 哈尔滨理工大学学报 2011年16卷第2期页码：56-59
- 作者机构：
  
  哈尔滨工业大学深圳研究生院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TG409
- 纸质出版：2011
- 稿件说明：
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由嘉. 基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2011,16(2):56-59.

YOU Jia. Controller Design of Automatic Wire Bonders:A Task Coordinate Frame Approach[J]. 2011, 16(2): 56-59.
由嘉. 基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2011,16(2):56-59. DOI：

YOU Jia. Controller Design of Automatic Wire Bonders:A Task Coordinate Frame Approach[J]. 2011, 16(2): 56-59. DOI：

针对自动焊线机末端执行器跟踪给定轨迹的问题

依据任务坐标系方法

研究了自动焊线机末端执行器轮廓控制算法的设计方法

得出轮廓控制器由一个时变的PD反馈控制器和一个时变的前馈补偿组成

并以半径为10mm的圆弧为例设计了相关参数

最后实验得出在运动周期为1s时

系统轮廓误差为0.033mm.

For the tracking problem of the end effect of wire bonders

based on the task coordinate frame approach

the paper researches the design method of the contouring control law of wire bonders

confirms that the control law consists of a time-varying PD feedback control law and a linear time invariant trajectory feedforward control law

designs the correlative parameters for a circle with radius of 10mm

and then gives the result that the contour error is 0.033mm under the condition when the motion period is 1s.

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