哈尔滨理工大学自动化学院
纸质出版:2012
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武俊峰, 张继段. 两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(6):1-005.
WU Jun-feng, ZHANG Ji-duan. 两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J]. 2012, 17(6): 1-005.
武俊峰, 张继段. 两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(6):1-005. DOI:
WU Jun-feng, ZHANG Ji-duan. 两轮自平衡机器人的LQR改进控制[J]. 2012, 17(6): 1-005. DOI:
针对传统LQR最优控制器选取权阵的不确定性以及由此引发的响应速度慢的问题
对两轮自平衡机器人系统进行改进控制
使用传统LQR算法进行系统控制
并对存在的问题提出解决方法
选择一加权矩阵使系统稳定性得到进一步的提高
对比改进前后的LQR控制器
使用MATLAB进行仿真对比
可以得出优化后的LQR具有良好的控制效果
达到了预期效果
并具有良好的稳定性. 更多还原
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