柔性针穿刺路径规划综述

张永德; 赵燕江; 涂飞; 陈浩; 张艳华

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柔性针穿刺路径规划综述

机械动力工程 | 更新时间：2026-07-10

- 柔性针穿刺路径规划综述
- A Review on Path Planning of Flexible Needle
- 哈尔滨理工大学学报 2011年16卷第4期页码：7-11
- 作者机构：
  
  1. 哈尔滨理工大学智能机械研究所
  2. 哈尔滨医科大学附属肿瘤医院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： R616
- 纸质出版：2011
- 稿件说明：
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张永德, 赵燕江, 涂飞, 等. 柔性针穿刺路径规划综述[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2011,16(4):7-11.

ZHANG Yong-de, ZHAO Yan-jiang, TU Fei, et al. A Review on Path Planning of Flexible Needle[J]. 2011, 16(4): 7-11.
张永德, 赵燕江, 涂飞, 等. 柔性针穿刺路径规划综述[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2011,16(4):7-11. DOI：

ZHANG Yong-de, ZHAO Yan-jiang, TU Fei, et al. A Review on Path Planning of Flexible Needle[J]. 2011, 16(4): 7-11. DOI：

摘要

针对斜尖柔性针穿刺路径规划问题

全面、系统地总结了路径规划的研究现状.根据柔性针穿刺路径的特点

将路径分为5种形式

并定义了名称.将路径规划研究按照路径维数、路径形式、规划方向和规划算法进行分类

并分别给出定义.详细总结了4种规划算法的实现及其特点

并提出了路径规划当前存在的问题和未来的发展趋势.

Abstract

Aiming at the path planning of flexible needle

this paper comprehensively and systematically concluded the research status of the path planning.Due to the characteristics of needle puncture paths

we defined five different styles of paths.The path planners are defined and classified by path dimensions

path styles

planning directions and planning algorithms.Then we particularly summed up the realizations and characteristics of the four planning algorithms.Finally

we proposed the existing problems and the futu...

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