具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计

韩吉烨; 陈宇; 钟秋波; 赵余

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具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计

计算机与控制工程 | 更新时间：2026-07-10

- 具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计
- Running Motion Planning for Humanoid Robot Based on Embedded Vision System
- 哈尔滨理工大学学报 2012年17卷第2期页码：45-49
- 作者机构：
  
  东北林业大学信息与计算机工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2012
- 稿件说明：
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韩吉烨, 陈宇, 钟秋波, 等. 具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(2):45-49.

humanoid robot, running, motion planning, et al. Running Motion Planning for Humanoid Robot Based on Embedded Vision System[J]. 2012, 17(2): 45-49.
韩吉烨, 陈宇, 钟秋波, 等. 具有单目嵌入式视觉的仿人机器人分层控制系统设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(2):45-49. DOI：

humanoid robot, running, motion planning, et al. Running Motion Planning for Humanoid Robot Based on Embedded Vision System[J]. 2012, 17(2): 45-49. DOI：

摘要

针对仿人机器人的特点

设计了一个具有单目视觉的仿人机器人分层控制系统.通过研究机器人跑步运动的基本原理

在机器人跑步运动中引入手臂摆动姿态

通过最优化跑步过程的总体能效进行步态规划.最后根据FIRA比赛规则

决策系统通过视觉反馈和姿态反馈信息

调用底层动作库

进行短跑运动规划.实验结果表明

该仿人机器人的控制方式效果良好

适合参加竞技类比赛.

Abstract

According to the characters of humanoid robot

a multi-layers control system for humanoid robot based on single vision is present.By studying the basic principles of robotic treadmill exercise

swinging of the robot arms is introduced to the motion of running and optimizing the overall energy cost through the process of running is proposed.Lastly

under the rules of sprint in FIRA

motion planning of sprint is implemented by the decision system via the response of vision and pose of the robot.

关键词

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