3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法

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机械动力工程 | 更新时间：2026-07-10

- 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法
- 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法
- 哈尔滨理工大学学报 2012年17卷第5期页码：69-73
- 作者机构：
  
  哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： TP242
- 纸质出版：2012
- 稿件说明：
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郭文兰, 董晓楠. 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(5):69-73.

郭文兰, 董晓楠. 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法[J]. 2012, 17(5): 69-73.
郭文兰, 董晓楠. 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(5):69-73. DOI：

郭文兰, 董晓楠. 3P-3R机械手曲面轨迹控制的粗插补算法[J]. 2012, 17(5): 69-73. DOI：

针对6自由度3P-3R型机械手臂的机械结构

提出了一种基于二次曲面双参数方程的空间轨迹粗插补算法.本文分析空间二次旋转曲面的产品数学模型

通过参数方程求解二次曲面各点在笛卡尔坐标系中的位姿矩阵

从而计算出机械手臂每个关节的电机旋转角度.由MATLAB软件进行验证

观测此二次曲面的粗插补算法的准确度和精确度

生成数据文件后进行6自由度3P-3R型机械手臂的轨迹控制.实验结果验证了此二次曲面粗插补算法对机械手臂目标轨迹控制的正确性和有效性.

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