四旋翼微型飞行器设计

张广玉; 张洪涛; 李隆球; 王林

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四旋翼微型飞行器设计

机械动力工程 | 更新时间：2026-07-10

- 四旋翼微型飞行器设计
- Design of Quad-rotor Micro Air Vehicle
- 哈尔滨理工大学学报 2012年17卷第3期页码：110-114
- 作者机构：
  
  哈尔滨工业大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号： V221
- 纸质出版：2012
- 稿件说明：
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张广玉, 张洪涛, 李隆球, 等. 四旋翼微型飞行器设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(3):110-114.

ZHANG Guang-yu, ZHANG Hong-tao, LI Long-qiu, et al. Design of Quad-rotor Micro Air Vehicle[J]. 2012, 17(3): 110-114.
张广玉, 张洪涛, 李隆球, 等. 四旋翼微型飞行器设计[J]. 哈尔滨理工大学学报, 2012,17(3):110-114. DOI：

ZHANG Guang-yu, ZHANG Hong-tao, LI Long-qiu, et al. Design of Quad-rotor Micro Air Vehicle[J]. 2012, 17(3): 110-114. DOI：

摘要

针对常规无人飞行器尺寸较大

无法适用于室内狭小空间飞行的问题

设计了一种四旋翼微型飞行器.建立了微型飞行器的动力学模型

介绍了组成飞行器的相关硬件.构建了由三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁力计组成的姿态测量系统

给出了姿态解算的具体步骤.使用了互补滤波器对陀螺测量误差进行矫正

并给出了互补滤波器融合系数的确定方法.采用基于欧拉角反馈的PID控制器进行姿态控制

无需建立复杂的控制系统模型.该飞行器最大尺寸15 cm

重量22g

可垂直起降和悬停

适用于狭小空间的侦察任务.

Abstract

The size of the conventional unmanned aerial vehicle is large for flight in narrow and small indoor environment.A quad-rotor Micro Air Vehicle is designed to solve the problem.The dynamic model of the vehicle is set up.The hardware of the vehicle is described.The attitude measurement system consists of a triaxial gyroscope

a triaxial accelerometer and a triaxial magnetometer.The attitude algorithm method is described in detail.A complementary filter is used to correct the errors of gyro measurem...

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