柳洪义, 孙一兰, 刘志忠, 等. 细长火箭内壁打磨机器人无冗余干涉规避与优化[J]. 江苏大学学报（自然科学版）, 2009,30(3).

柳洪义, 孙一兰, 刘志忠, et al. Non-redundant collision avoidance and kinematic optimization of a grinding robot for inner-wall of slight rocket engines[J]. Journal of jiangsu University(Natural Science Edition), 2009, 30(3).

柳洪义, 孙一兰, 刘志忠, 等. 细长火箭内壁打磨机器人无冗余干涉规避与优化[J]. 江苏大学学报（自然科学版）, 2009,30(3). DOI： 10.3969/j.issn.1671-7775.2009.03.002.

柳洪义, 孙一兰, 刘志忠, et al. Non-redundant collision avoidance and kinematic optimization of a grinding robot for inner-wall of slight rocket engines[J]. Journal of jiangsu University(Natural Science Edition), 2009, 30(3). DOI： 10.3969/j.issn.1671-7775.2009.03.002.