王克义, 张立勋, 张今瑜, 等. 1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学[J]. 江苏大学学报（自然科学版）, 2010,31(2).

王克义, 张立勋, 张今瑜, et al. Dynamics on pelvis for a 1R2T wire-driven parallel robot[J]. Journal of jiangsu University(Natural Science Edition), 2010, 31(2). DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2010.02.002.

王克义, 张立勋, 张今瑜, 等. 1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学[J]. 江苏大学学报（自然科学版）, 2010,31(2). DOI： 10.3969/j.issn.1671-7775.2010.02.002.

王克义, 张立勋, 张今瑜, et al. Dynamics on pelvis for a 1R2T wire-driven parallel robot[J]. Journal of jiangsu University(Natural Science Edition), 2010, 31(2). DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2010.02.002. DOI：