一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法

夏益民; 杨宜民

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一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法

更新时间：2026-09-04

- 一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法
- Mobile Robot Localization Based on Adaptive Evolutionary Particle Filter
- 微电子学与计算机 2010年27卷第2期页码：64-67
- 作者机构：
  
  广东工业大学机构自动化学院,广东,广州,510006
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：
  中图分类号：
- 纸质出版：2010
- 稿件说明：
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夏益民, 杨宜民. 一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法[J]. 微电子学与计算机, 2010, 27(2): 64-67.

XIA Yi-min, YANG Yi-min. Mobile Robot Localization Based on Adaptive Evolutionary Particle Filter[J]. 2010, 27(2): 64-67.
夏益民, 杨宜民. 一种基于自适应进化粒子滤波的移动机器人定位方法[J]. 微电子学与计算机, 2010, 27(2): 64-67. DOI：

XIA Yi-min, YANG Yi-min. Mobile Robot Localization Based on Adaptive Evolutionary Particle Filter[J]. 2010, 27(2): 64-67. DOI：

摘要

提出了一种用于移动机器人定位的自适应进化粒子滤波算法.该算法利用遗传算法中的选择、交叉和变异操作改善样本的多样性

并且引入自适应调整控制参数.另外采用自适应重采样方法

只在需要时才进行重采样

减少重采样的次数.理论分析和仿真实验证明该算法能有效地提高定位精度.

Abstract

The author introduced the adaptive evolutionary algorithm into mobile robot localization problem.Besides using selection

crossover and mutation operation of genetic algorithm to improve the diversity of samples

this algorithm imports adaptive controlling parameters in re-sampling

and reduces frequency of resample.Theoretical analysis and simulation experiments show that the algorithm can effectively improve the accuracy of localization.

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